清障車用吊臂提升車輛的機會并不多，一般用于不平坦的路面或在障礙多的地面上。其工作程序主要包括以下幾個方面：
1、選擇駐車場地。當清障車到達事故現場時應首先對現場進行勘察，選定主車停駐點及事故車吊放空地，應盡量選擇較平坦的地方進行駐車起吊。同時要估算被吊車實際起吊時的重量，觀察所吊車輛是否在吊臂工作范圍之內，盡量使得主車靠近被吊車輛。在選擇停車點時應考慮與被吊車的距離，包括在滿足起吊重量的前提下吊臂最大伸縮行程、上傾角度及水平旋轉半徑所覆蓋的空間，清除或避讓吊臂旋轉所需空間的障礙物，對有可能觸及的空中電纜等不可能清除的障礙物采取避開或停電等特殊措施。
2、將清障車駛入停放點，掛空檔，拉手剎，掛二檔，令取力器接合。操作、控制左右前后各支腿伸出（后支腿左右各有兩個止動銷必須銷定防止外力使其縮回發生危險），使車輪離地約20～50mm。如果支腿地面松軟，需加枕木進行塞墊。
3、清理被拖車輛。事故車內不允許有人員駐足，車內貨物及有可能影響起吊的物件應卸下，以減輕重量，把吊舉時的重量控制在規定的范圍之內，同時減少物件對車體的沖撞而發生危險的可能性。
4、選擇吊臂吊鉤在事故車上掛鉤的地方，要求掛鉤或掛繩處必須有足夠承受車輛本身重量的強度。
5、抽出旋轉吊座止動銷，旋轉清障車吊臂至被吊車方向，伸長吊臂使吊臂最頂端處于被吊車重心（估計）的鉛垂上方，放下鋼纜繩準備吊掛被吊車。吊掛前及進行中要接好接頭，不允許鋼纜絞纏。操作收縮鋼纜高度，保持被吊物平衡、勻速上升以防止側翻，在事故車起吊至一定高度時，將旋轉吊臂至空地放下。在整個起吊過程中，不允許吊臂伸縮。在旋轉過程中，要密切注意主車撐地支腿有無下陷狀況，發現明顯下陷時應立即停止運作。
6、吊臂伸長后可以從很高點提升重物，此時務必不要單邊負載太多而使得整車重心偏出安全范圍，特別應注意的是在旋轉吊臂與清障車縱向中心線橫向成直角時的狀態，極容易因負重力矩太大而使清障車傾覆。一般可對照吊臂起吊能力曲線圖來確定或判斷吊臂當時的受力允許狀態。
7、當完成起吊工作后，吊臂應全縮回旋轉降低歸位并鎖定旋轉座，鉸盤鋼纜收回應整齊排列。在收縮鋼纜時，注意鉤頭滑輪部快到盡頭時及時控制操作柄，不要損壞設備拉斷鋼纜或使鋼纜崩出傷人。然后將各支腿全數收回復位。
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